哈工深无人机目标导航新基准！UAV-ON：开放世界空中智能体目标导向导航基准测试

• 作者：Jianqiang Xiao, Yuexuan Sun, Yixin Shao, Boxi Gan, Rongqiang Liu, Yanjing Wu, Weili Gua, Xiang Deng·

• 单位：哈尔滨工业大学（深圳）

• 论文标题：UAV-ON: A Benchmark for Open-World Object Goal Navigation with Aerial Agents

• 论文链接：https://arxiv.org/pdf/2508.00288

• 代码链接：https://github.com/Kyaren/UAV_ON

主要贡献

• 提出首个大规模的开放世界环境中基于语义目标指令的 无人机目标导航基准UAV-ON 。UAV-ON定义了超过11000个导航任务，涵盖14个高保真户外场景，这些场景具有多样化的布局和真实的物体放置。
• UAV-ON要求无人机在 复杂的真实环境 中执行离散的、参数化的动作，通过物理模拟进行导航，同时处理障碍物规避和碰撞动力学等现实挑战。
• 提出了 一组无人机目标导航的基线策略 ，包括随机策略、基于CLIP的语义启发算法（CLIP-H），以及提出的空中目标导航智能体（AOA）。

摘要：空中导航是嵌入式智能中一种基本但尚未充分探索的能力，使特工能够在大规模、非结构化的环境中作战传统导航范式不足。然而，大多数现有的研究遵循视觉和语言导航（VLN）范式，该范式严重依赖顺序语言指令，限制了其可扩展性和自主性。为了弥补这一差距，我们引入了UAV-ON，这是大规模Object的基准空中特工在开放世界环境中的目标导航（ObjectNav），其中代理基于高级语义目标进行操作，而不依赖于VLN中的详细指导。UAV-ON包括14个高保真虚幻引擎具有不同语义区域和复杂空间布局的环境，涵盖城市、自然和混合用途环境。它定义了1270个带注释的目标对象，每个都以一个实例级指令为特征，该指令对类别、物理足迹和视觉描述符，允许有根据的推理。这些说明作为语义目标，引入现实歧义和复杂推理空中特工面临的挑战。为了评估基准，我们实现了几个基线方法，包括空中目标导航代理（AOA）——一种模块化策略它将指令语义与以自我为中心的长期观察相结合，目标导向的探索。实证结果表明，所有基线在这方面都存在困难设置，突出航空导航和语义的复合挑战目标接地。UAV-ON旨在推进可扩展无人机自主性的研究

由复杂现实世界环境中的语义目标描述驱动。